Auteur
Outayeb, Adel Mohamed
Directeur de thèse
Ferguene, Farid (Maitre de conférence)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
Téléopération et commande en effort d'un robot manipulateur d'assistance
Mots clés
Télécommande ; Manipulateurs (mécanismes) ; Préhenseurs (ingénierie) ; Commande de robuste ; Robots : Dynamique ; MATLAB (logiciel)
Résumé
Les évolutions technologiques ainsi que le développement important des outils informatiques ont permis l’évolution des systèmes robotisés commandés localement vers des systèmes robotisés commandés à distance (système de téléopération). Ces systèmes ont été largement développés à des applications diverses telles que le geste médical, exécution de tâches par des robots dans des milieux hostiles …etc. Un des objectifs principaux des travaux de recherches en téléopération, plus précisément la télérobotique dans notre cas, est d’apporter des solutions pour augmenter la qualité de geste de l’opérateur en améliorant sa perception au travers un retour des efforts appliqués à l’environnement. Cependant la stabilité et la qualité du suivi de ces efforts dépendent essentiellement de la robustesse de la commande mise en œuvre vis à vis des perturbations dues principalement à une méconnaissance des paramètres du robot esclave et des caractéristiques de l’environnement de contact.
Date de soutenance
27-09-2012
Cote
629.893 3
Pagination
77 cm.
Illusatration
ill.
Format
30 cm.
Notes
support papier accompagné d'un CD-Rom.-Bibliogr. p.75-77
Statut
Soutenue