Auteur
LAKHDARI, Abdelhalim
Directeur de thèse
Achour, N. (Professeur)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
Génération de mouvements optimaux pour un robot mobile non holonome en utilisant les technique d'intelligence artificielle
Mots clés
Robots mobiles ; Intelligence artificielle ; Robos : Mouvements ; Systèmes non-holonomes ; Algorithmes génétiques
Résumé
Le problème de la génération de mouvements optimaux constitue depuis longtemps un des principaux axes de recherche en robotique mobile, Bien que de nombreuses solutions aient été proposées il a toujours fallu prendre en compte de nouveaux facteurs et contraintes qui peuvent être liées soit à l’environnement (obstacles), soit au robot lui-même. Pour un robot mobile de type voiture, une contrainte cinématique dite non holonome oblige le robot à suivre une trajectoire imposée par l’angle de braquage de ses roues directionnelles. Dans ce mémoire, nous sommes intéressés à développer un algorithme de planification de mouvement dans le but de générer de mouvements optimaux pour un robot mobile non holonome en utilisant la méthode des réseaux probabiliste (PRM) associée à deux techniques d’intelligence artificielle : l’algorithme A* pour la recherche du plus court chemin et les algorithmes génétique pour l’optimisation.
Date de soutenance
12/07/2012
Cote
629.893 3
Pagination
73 p.
Illusatration
ill.
Format
30 cm.
Notes
Support papier accompagné d'un CD-Rom ; Bibliogr. p. 72-73
Statut
Traitée