Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université Mohamed Boudiaf des Sciences et de la Technologie - Mohamed Boudiaf d’Oran
Affiliation
Département d’Electronique
Auteur
AOUED, Houari
Directeur de thèse
FOITIH Zoubir A. (Professeur)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
Commande d’un engin volant de type quadrirotor
Mots clés
Quadrotor ; Euler-Lagrange ; PD-Feedback Linearisation ; Feedback Linearisation)
Résumé
Le quadrotor est un système complexe non linéaire, multi-variables, instable notamment en mode de vol quasi-stationnaire et présente une dynamique fortement couplée. Le problème trait´e consiste `a garantir la stabilité de ce dernier par l’implémentation de lois de commande sur une carte embarquée. Nous avons établi en premier lieu un modèle dynamique du quadrotor en se basant sur l’approche d’Euler-Lagrange. Grâce `a quelques hypothèses simplificatrices, nous avons obtenu un modèle simple. Ainsi, nous avons synthétisé deux loi de commande `a savoir la commande par Retour Linéarisant(Feedback Linéarisation) et une autre commande hybride PD-Feedback Linearisation. Afin de pouvoir implémenter la commande choisis, nous avons réalisé une carte de commande `a base d’un calculateur numérique miniature, qui est le ATMEGA328(Arduino). Cette carte se caractérise par une petite taille et un faible poids pour ne pas influer sur la structure du quadrotor. Elle a comme fonction l’évaluation de la commande nécessaire à la stabilisation à partir de la consigne, et les mesures acquis `a travers les différents capteurs.
Date de soutenance
19/12/2012
Cote
02-09-438
Pagination
110 p.
Illusatration
graphes, schémas, ph
Format
A4
Statut
Soutenue