Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université Mohamed Boudiaf des Sciences et de la Technologie - Mohamed Boudiaf d’Oran
Affiliation
Département d’Electronique
Auteur
GHELAM, ALLAH Youcef
Directeur de thèse
NOUIBAT W. (Maitre de conférence)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
Contribution à la mise au point d’une maquette logicielle pour la Télé opération et la commande autonome de robot mobile
Mots clés
Robot mobile autonome ; Holonomie et non holonomie ; Planification de mouvements ; Soft computing ; Logique floue ; Neuro-flou ; commande autonome de robot mobile.
Résumé
L’objectif de ce travail consiste à commander virtuellement un robot mobile à roues afin de se déplacer dans un environnement statique. Pour ce faire, nous avons utilisé la téléopération par clavier et la commande autonome en utilisant l’intelligence artificielle représentée par la méthode de la logique floue afin de constituer un navigateur réactif flou. Pour améliorer ce contrôleur flou, nous avons eu recours à utiliser le soft computing qui assure un fusionnement de flou avec une autre approche, et dans ce travail nous avons opté à le combiner avec les réseaux de neurones dans le but de tirer l’avantage de l’une pour couvrir l’inconvénient de l’autre afin d’aboutir à un contrôleur NEURO-FLOU plus puissant et capable d’assurer l’évolution de robot dans son environnement sans collision.
Date de soutenance
2010
Cote
02-09-390
Pagination
90 p.
Illusatration
graphes, schémas, ph
Format
A4
Statut
Soutenue