Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université Mohamed Boudiaf des Sciences et de la Technologie - Mohamed Boudiaf d’Oran
Affiliation
Département d’Electrotechnique
Auteur
TAHAR, Mohammed
Directeur de thèse
OMARI Abdelhafid (Professeur)
Co-directeur
ZEMALACHE MEGUENNI Kadda (Maitre de conférence)
Filière
Electrotechnique
Diplôme
Doctorat LMD
Titre
Modélisation et commande d’un drone à quatre hélices
Mots clés
Drone ; quadrirotor ; commande par mode glissant ; commande par backstepping ; commande hybride ; stabilité
Résumé
L’intérêt scientifique de la thèse est l’étude de stabilisation avec planification de trajectoire pour un drone à quatre hélices. Après la modélisation du système, plusieurs commandes ont été réalisées pour la poursuite de trajectoires simples telles que le suivi de lignes droites, et complexes. La stabilité des contrôleurs utilisés a été vérifiée ainsi que la robustesse en présence des perturbations. Dans la première partie, nous nous somme penchés sur la synthèse d’un contrôleur par mode glissant (SMC) pour la stabilisation du drone X4. Cependant le signal de commande obtenu par cette technique, présente des variations brusques dues au phénomène de broutement. Afin de réduire les effets de ce phénomène et d’améliorer davantage les performances de contrôle du X4, une hybridation entre la logique floue et le mode de glissement a été proposée. Par la suite, nous avons présenté la technique de commande du backstepping pour la stabilisation du drone. Ce régulateur est basée sur une récente méthodologie faisant appel à la fonction da lyapunov. Le contrôleur backstepping dont la conception est de type PD présente l’inconvénient de la persistance de l’erreur statique en présence de perturbation. Pour y remédier des solutions ont été proposées à savoir : la commande Intégral Backstepping, la commande backstepping adaptatif et une hybridation entre le mode glissant a été proposée afin d’améliorer les performances de réglage.
Date de soutenance
29/09/2013
Cote
02-10-413
Pagination
150 p.
Illusatration
schémas, graphes
Format
A4
Statut
Soutenue