Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université Mohamed Boudiaf des Sciences et de la Technologie - Mohamed Boudiaf d’Oran
Affiliation
Département d’Electronique
Auteur
BENADDA, Hakima
Directeur de thèse
MANSOURI Abdeallah (Professeur)
Co-directeur
NOUIBAT Wahid (Maitre de conférence)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
Application des commandes non linéaires avec observateur d’un robot manipulateur
Mots clés
Robot manipulateur ; commande non linéaire ; commande par mode glissant ; commande par backstepping ; commande hybride ; observateur à structure variable ; estimation ; commande sans capteur de vitesse ; simulation.
Résumé
Les systèmes non linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans l’industrie parmi lesquels on trouve les robots manipulateurs. C’est pour cette raison que le développement des lois de commande non linéaire est devenu très intéressant pour l’amélioration des performances. Cette thèse se compose de quatre parties La première partie est consacrée à la modélisation du robot manipulateur, on montre les modèles géométriques et dynamiques. La seconde partie traite l’étude théorique des lois de commande non linéaire à savoir la commande proportionnel dérivé (PD) avec compensation de gravitée (dite commande point à point) et la commande par découplage non linéaire (dite computed torque) ensuite la commande basée sur la passivité, la commande par mode glissant , la commande par backstepping. Pour améliorer les performances on présente la commande hybride mode glissant- backstepping. La troisième partie a pour but d’appliquer les commandes non linéaires citée auparavant sur le robot manipulateur, les résultats de simulation sont présentées, une étude comparative montre l’efficacité de chaque commande. La quatrième partie a été réservée à l’étude des observateurs tels que l’observateur par mode glissant et l’observateur backstepping, afin d’estimer les vitesses articulaires du robot manipulateur et pour faire une étude comparative. Tous les résultats de simulation obtenus sont donnés.
Date de soutenance
02-07-2013
Cote
02-09-450
Pagination
156 p.
Illusatration
schémas, graphes
Format
A4
Statut
Soutenue