Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université du 20 Août 1955 de Skikda
Affiliation
Département de Génie Electrique
Auteur
BENDJELLOUL, Abdelhemid
Directeur de thèse
ghoul hadiby rachida (Maitre de conférence)
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
Commande Adaptative de bras manipulateurs à N degrés de liberté
Mots clés
Commande adaptative; Modélisation; Identification; Robots manipulateurs.
Résumé
Le présent travail porte sur l’application de la commande adaptative pour la poursuite de trajectoire de bras manipulateurs à paramètres inertiels variables. L’objectif est de maintenir les performances quelles que soient les variations de la charge. En premier lieu, on procède à une modélisation du robot, tel que le modèle dynamique est calculé selon le principe de LAGRANGE-EULER. Ensuite, on aborde le problème de commande robotique et les approches les plus utilisées, comme la commande par découplage non linéaire ou la commande adaptative. Cherchant toujours à améliorer la rapidité et la précision, les limites de la commande classique par P.I.D sont montrées par simulation de cette dernière sur un robot manipulateur à deux degrés de liberté. Après quoi, une commande par découplage non linéaire est appliquée. Suivie par l’utilisation d’un contrôleur adaptatif à dynamique inverse dont l’actualisation des paramètres est effectuée selon le critère de stabilité de Lyapunov. Celui-ci est testé, ainsi que l’algorithme de commande adaptative basée sur Lyapunov, vis-à-vis d’une variation paramétrique par l’ajout d’une charge à l’effecteur et pour la poursuite d’une trajectoire sinusoïdale. Une comparaison des résultats obtenus est faite par la simulation des différentes lois de commande sur PC utilisant le logiciel MATLAB.
Date de soutenance
2007
Cote
537/00003/1
Pagination
103p.
Illusatration
ill.
Format
30cm.
Statut
Soutenue