Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université d’Oran1 - Ahmed Ben Bella
Affiliation
Département d’Informatique
Auteur
TOUATI, Chahira
Directeur de thèse
LEBBAH Yahia (Professeur)
Co-directeur
BOUAZZA Kheir-Eddine (Maitre de conférence)
Filière
Informatique
Diplôme
Magister
Titre
Programmation par contraintes d’intervalles appliquée à des problèmes de robotique
Mots clés
Programmation par contraintes; Analyse par intervalle; Optimisation globale; Robot parallèle; Robot série; Equation différentielle.
Résumé
De nombreux problèmes d’automatique et de robotique sont des problèmes de satisfaction de contraintes ou d’optimisation sur des domaines continus. Les techniques de programmation par contraintes, d’optimisation globale, et d’analyse par intervalles, sont bien adaptées pour appréhender ce type de problèmes. Dans ce projet de magistère, nous avons exploité le langage et l’algorithmique de la programmation par contraintes pour aborder trois problématiques : commande optimale d’un robot parallèle, étalonnage d’un robot série, résolution rigoureuse de systèmes d’équations différentielles régissant un système automatique. Au niveau modélisation, nous avons appréhendé la commande optimale d’un robot parallèle avec le langage AMPL, Puis nous avons pu obtenir les solutions avec le solveur de la programmation par contraintes ICOS. Nous avons exploité le solveur VNODE-LP pour modéliser et résoudre rigoureusement des systèmes d’équations différentielles régissant des systèmes automatiques. Dans la problématique de l’étalonnage d’un robot série, nous proposons une nouvelle contrainte, dite contrainte matricielle, permettant de modéliser aisément le problème. Au niveau algorithmique, nous avons proposé un algorithme dédié de filtrage de la contrainte matricielle pour l’étalonnage des robots séries. Cet algorithme peut être intégré à un solveur PPC. Sur les trois problématiques abordées, nous avons mené à bien les expérimentations nécessaires pour montrer l’intérêt de nos approches.
Date de soutenance
2010
Cote
TH3206
Pagination
105F.
Format
30 cm
Notes
RESUME ET MOTS CLES EN FRANCAIS ET EN ANGLAIS. BIBLIOG.101-105F.
Statut
Soutenue