Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université des Sciences et de la Technologie d’Alger,Houari Boumediène
Affiliation
Département Electrotechnique
Auteur
KHELLOUFI, Abdellah
Directeur de thèse
Achour, N. (Professeur)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
Contribution à l’étude de la mobilité d’un robot non holonome en milieu contraint
Mots clés
Robots mobiles ; Robots : Dynamique ; Vision artificielle ; Contraintes (intelligence artificielle) ; Espace de configuration ; Systèmes non-holonomes
Résumé
La garantie de déplacements sûrs et rapides d’un robot mobile dans son environnement repose sur une bonne connaissance des caractéristiques de l’espace d’évolution. Dans ce mémoire, nous étudions l’espace de configurations admissibles d’un robot mobile en présence d’une ou deux balises statiques que le robot doit percevoir dans son champ de vision. Le robot est un système non holonome à roues différentielles qui dispose d’un capteur avec un champ de vision limité. Un tel système doit satisfaire plusieurs types de contraintes: la non-holonomie, les limites sur l’angle de rotation du capteur et la limitation du champ de vision du capteur. Ces contraintes de visibilité produisent des obstacles virtuels dans l’espace de configurations. En effet, Les configurations appartenant à ces obstacles sont non admissibles et ne permettent pas au robot de détecter les balises. Les travaux présentés dans ce mémoire ont pour but la détermination de l’espace de mobilité du robot tout en respectant les contraintes de visibilité et de non holonomie. Après avoir exprimé les contraintes de visibilité sous formes d’équations et d’inégalités mathématiques, nous avons calculé l’espace de configurations admissibles résultant de ces contraintes. La projection de cet espace dans le plan x-y nous permet de déterminer l’ensemble des positions (x,y) du robot pour lesquelles il existe une orientation θ qui lui offre la possibilité de percevoir les balises. Nous pensons que cette analyse a des applications dans la navigation autonome, comme elle peut être utilisée dans des tâches de surveillance. Dans ce dernier cas le robot doit surveiller des objets considérés comme des balises à percevoir dans son environnement.
Date de soutenance
11/12/2012
Cote
629.893 2
Pagination
74 p.
Illusatration
ill.
Format
30 cm.
Notes
support papier accompagné d’un CD-Rom. ; Bibliogr. p. 77-80
Statut
Traitée