Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Tlemcen - Abou Bekr Belkaid
Affiliation
Département Génie électrique et electronique
Auteur
CHOUKCHOU BRAHAM, Amel
Directeur de thèse
GHOUALI Noureddine (Docteur)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
Stabilisation des systèmes la grangée cas du pendule inverse
Mots clés
pendule inversé, stabilisation, commande linéaire, commande non linéaire, observateur, discrétisation, frottement
Résumé
Les travaux présentés dans ce mémoire concernant principalement l’élaboration de lois de commande linéaire et non linéaire afin de stabiliser un système lagrangien sous actionné qu’est le pendule inversé. Ce système consiste en un chariot surmonté d’un pendule inverse et pilote par moteur électrique. Notre objectif est de piloter le chariot et maintenir le pendule à la position verticale à partir de la seul commande un linéaire. Nous avons proposé deux approches la première base sur l’utilisation de l’accélération du chariot de la deuxième sur la linéarisation partielle
Statut
Validé
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