Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Sidi Bel Abbès - Djillali Liabes
Affiliation
Département Génie Mécanique
Auteur
MSALAK, Tawfiq
Directeur de thèse
Dr.B.Bel-Abbes (Professeur)
Filière
Génie Mécanique
Diplôme
Magister
Titre
Commande linéarisante du robot PUMA 560 avec analyse de la Robustesse
Mots clés
Système robotique, commande linéarisant, correcteurs PD et PID, erreur statique et dynamique
Résumé
Le but de ce travail est d’analyser les performances des commandes linéarisant PD et PID d’un robot à 6 degré de liberté dans le cas où la charge et les paramètres dynamiques sont susceptibles de varier. Le suivi de consignes constantes et variables est envisagé afin de quantifier les erreurs statiques et dynamiques.
Statut
Signalé