Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Sétif 1 - Ferhat Abbas
Affiliation
Département d’Electronique
Auteur
KASMI, Boucetta
Directeur de thèse
A. HASSAM (Maitre de conférence)
Co-directeur
F. KRIM (Professeur)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE D’UN ROBOT MOBILE
Mots clés
planification de trajectoire, logique floue, neuro-floue, champ potentiel, robot mobile.
Résumé
Notre travail s’inscrit dans le cadre de la planification de trajectoires d’un Robot Mobile en présence d’obstacles. Le robot étudié est un manipulateur mobile constitué d’une plate forme de type unicycle supportant un bras à 3 DDL. La commande adoptée pour la plate forme et le bras est appliquée séparément pour assurer un bon suivi de trajectoires. Les algorithmes proposés calculent une trajectoire et recherchent un plus court chemin dans un environnement avec et sans obstacle. Nous proposons également un calcul de la cinématique inverse d’un bras de robot basé sue la structure ANFIS, axe qui demeure parmi les préoccupations de plusieurs laboratoires de recherches en robotique. L’ensemble de nos propositions a été implémenté sous MATLAB et testé par des simulations
Date de soutenance
06 juin 2012
Cote
TH 806
Pagination
87P
Format
CD
Statut
Soutenue