Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Sétif 1 - Ferhat Abbas
Affiliation
Département d’Electrotechnique
Auteur
BELHADJ, Djallel
Directeur de thèse
MOSTEFAI MOHAMMED (Professeur)
Co-directeur
RAHMANI LAZHAR (Professeur)
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
Commande des systèmes temps réel, Implémentation sur la carte dSPACE1104
Mots clés
Systèmes de commande, Implémentation, dSPACE, pendule inversé, systèmes temps réel, LQR, mode de glissement, réseaux de neurones, Backstepping, ControlDesk, MATLAB, SIMULINK, intelligence artificielle, non linéaire, Simulation
Résumé
Ce mémoire présente une étude de faisabilité de l’implémentation de plusieurs techniques de commande des systèmes temps réel sur la carte dSPACE 1104. Des algorithmes issus des principales catégories des techniques de commandes ont été développés en utilisant un environnement complet composé de Simulink, MATLAB et ControlDesk : La commande LQR pour la catégorie des contrôleurs basés sur la linéarisation des systèmes non linéaires autour d’un point de fonctionnement, la commande ISMC pour la catégorie des contrôleurs qui se basent sur les dynamiques non linéaires des systèmes, la commande par réseau de neurones pour la catégorie des contrôleurs basés sur l’intelligence artificielle, et la commande robuste adaptative par backstepping, laquelle est développée afin d’étudier l’aspect adaptatif. Chaque algorithme est appliqué sur le système du pendule inversé dans le cadre d’une simulation, implémenté et testé sur une plateforme réelle. Les résultats obtenus sont discutés et comparés.
Date de soutenance
2013
Cote
TH983
Pagination
198P
Format
CD
Statut
Soutenue