Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de M’Sila - Mohamed Boudiaf
Affiliation
Département Electronique
Auteur
FOUAD, Alouani
Directeur de thèse
Djamel BOUKHETALA (Maitre de conférence)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
Commande par Logique Floue Appliquée aux pendules inversés et au Simulateur de Vol d’Hélicoptère : Simulation et Expérimentation
Mots clés
Key words: Fuzzy logic, inverted pendulum, TRMS, decentralized control, simulation, experimentation Mots clé : logique floue, pendule inversé, TRMS, commande décentralisée, simulation, expérimentation.
Résumé
Abstract : This work deals with application of fuzzy logic control to physical systems. First, analytical models for single and double inverted pendulums are presented. Then, decentralized fuzzy controllers are synthesized and applied to each one. Some simulations with robustness tests are performed which demonstrates the feasibility of the proposed control strategy. Second, a non linear model of the Twin Rotor Multi-Input Multi-Output System (TRMS) is developed. A decentralized fuzzy controller is then designed and applied to this model. Simulation results containing robustness tests are obtained. Furthermore, the proposed control laws are implemented on the experimental platform. In order to highlight experimentally the performances of the control scheme, robustness tests both in stabilization and in trajectory tracking mode are performed. Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’application de la commande par logique floue aux systèmes physiques. Dans un premier lieu, les modèles d’un simple et double pendule inversé ont été présentés. Des commandes floues ont été ensuite synthétisées puis appliquées aux deux systèmes en utilisent une structure de commande décentralisée. Des résultats de simulations contenant des tests de robustesses ont été présentés. Dans un second lieu, le modèle analytique d’un simulateur de vol d’hélicoptère a été élaboré sur lequel des commandes par logique floue ont été appliquées en modes couplé et découplé. Des simulations ont été effectuées aussi bien en stabilisation qu’en poursuite de trajectoire. Afin de valider les résultats de simulation, les commandes développées sont ensuite implantées en temps réel sur un simulateur de vol d’hélicoptère de type TRMS (Twin Rotor MIMO System). Les résultats expérimentaux comprenant des tests de robustesse ont montré l’efficacité des commandes proposées.
Date de soutenance
26/06/2006
Pagination
127
Format
pdf
Statut
Traitée