Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Mascara - Mustapha Stambouli
Affiliation
Département Informatique
Auteur
DAIKH, Fatima Zohra
Directeur de thèse
KHELFI Med Fayçal (Professeur)
Co-directeur
CHAOUCH Djamel Eddine
Filière
Informatique Industriel
Diplôme
Magister
Titre
contrôle robuste des système non linéaire par des approches du type neuro-flou (applique a un bras de robot
Mots clés
neuro flou-intelligence artificielle-commande mode glissant
Résumé
Le travail de recherche propose, entre dans le cadre du contrôle robuste des systèmes dynamiques non linéaires incertains, par des approches de l’intelligence avec une éventuelle application sur les robots manipulateurs. Le travail consiste dans une première phase de faire un l’état de l’art des approches utilisées en intelligence artificielle (les réseaux de neurones ,la logique floue et les neuro-flous) ,pour le contrôle des systèmes non linéaires. Une deuxième phase, pour fournir une synthèse sur l’état de l’art les méthodes de commande robuste (commande a mode glissant) appliquée pour le contrôle des systèmes non linéaires. Une phase de recherche sur les méthodes de commande hybride (robuste et nouro-flou), droit être effectuée pour la classe des systèmes non linéaires. La complexité de travail sera matérialisée par l’application de ces systèmes neuro-flous pour la commande d’un bras robot manipulateur à 3 degré de liberté. L’intérêt primordial de travail réside dans l’objectif de voir les améliorations des performances dynamique des apporte par la commande neuro-flou et la commande hybride (combinant les méthodes robustes et la méthode neuro-flou).
Statut
Validé