Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Mascara - Mustapha Stambouli
Affiliation
Département Informatique
Auteur
SAHRAOUI, Mustapha
Directeur de thèse
KHELFI Med Fayçal (Professeur)
Co-directeur
Salem Mohammed
Filière
Informatique Industriel
Diplôme
Magister
Titre
contrôle dynamique des système robotisée par les technique de l’intelligence artificielle
Mots clés
Commande adaptative, robot manipulateur, neuro flou, réseaux de neurone, apprentissage, passivité
Résumé
Robots manipulateurs sont sujet des perturbations et incertitudes dans le modèle de la plupart des cas .La commande adaptative basée sur le principe de la passivité permet de compenser ces variations ,mais le grand handicape est le calcul du terme adaptative . Pour résoudre ce problème, on recours a l’IA est ses technique pour estimer ce terme a base d’apprentissage. En effet, les techniques de l’intelligence artificielle (logique flou ,réseaux de neurones ,neuro flou) possèdent une grand capacité d’apprendre et d’approximation des phénomène ,c’est cette capacité qui va nous aider de calculer la structure adaptative pour le contrôle des systèmes non linéaires.
Statut
Validé