Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Mascara - Mustapha Stambouli
Affiliation
Département Informatique
Auteur
BENHBARA, Benamar
Directeur de thèse
KHELFI Mohamed Fayçal (Professeur)
Filière
Informatique Industriel
Diplôme
Magister
Titre
Commande Robuste H∞ d’un système non linéaire. Application pour la commande d’un robot manipulateur.
Mots clés
Commande Robuste - Système non linéaire – Stabilité – Incertitude - Perturbation - Robot manipulateur
Résumé
La commande robuste est un type de commande qui vise à garantir la performance et la stabilité d’un système face à des perturbations du milieu et les incertitudes du modèle. Elle détermine une loi de commande qui soit capable de garantir des critères de performance et stabilité pour un système dont le modèle varie autour du modèle théorique ou nominal. Par la même approche, on peut rendre le système robuste face aux perturbations extérieures qui en somme peuvent être considérés comme une modification du modèle interne. Comme application, nous avons choisi un modèle N.L d’un robot manipulateur dont les paramètres sont incertains mais appartiennent à des intervalles données et soumis à des perturbations externes. La commande H∞ vise à rendre stable le système fermé en dépit de ces incertitudes et perturbations.
Statut
Validé