Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Laghouat - Amar Telidji
Affiliation
Département Electrique
Auteur
Feknous, Safia
Directeur de thèse
Mme CHOUIREB Fatima (Maitre de conférence)
Filière
Electronique
Diplôme
Doctorat
Titre
Optimisation de la navigation d’un robot mobile autonome dans un environnement dynamique et peu structuré
Mots clés
Robot mobile autonome – Environnement peu structuré et dynamique – asservissement visuel – Évitement d’obstacle mobile – Reconnaissance d’objets et de scène – Modélisation de l’environnement – Intelligence artificielle - planification de trajectoire.
Résumé
Un robot mobile évoluant dans un environnement complexe (peu structuré) et dynamique (déplacement d’objets ou de personnes dans l’environnement de navigation) est confronté à plusieurs difficultés dont, les limites des dispositifs de perception dues à la dérive de ces derniers (odomètre et télémètre laser ou à infrarouge) ; évitement d’obstacles mobiles et reconnaissance de lieux visités grâce à une caméra embarquée. Dans ce travail on essaiera d’analyser chacun de ces problèmes et de proposer des solutions offrant une navigation plus sure pour le robot (c.à.d. sans collisions) et des stratégies de modélisation de l’environnement qui permettent de s’affranchir des imprécisions sur les mesures fournies par les capteurs.
Statut
Validé