Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Biskra - Mohamed Khider
Affiliation
Département d’Informatique
Auteur
Merabet, Rabiya
Directeur de thèse
Cherif Foudil (Maitre de conférence)
Filière
Informatique
Diplôme
Doctorat
Titre
Evolution de morphologies de robots modulaires simulés
Mots clés
Vie artificielle, robot modulaire, reconfiguration morphologique, algorithmes évolutionnaires
Résumé
On appelle robotique modulaire l’étude de modules autonomes qui assemblés entre eux forment une entité plus complexe. L’un des points clés de ce domaine est l’étude de l’évolution morphologique d’un assemblage de modules (robots autoreconfigurables). Nous chercherons, à partir d’une configuration de départ, à générer une suite de mouvements, reconfigurations afin de satisfaire au mieux un but représenté par une fonction donnée. L’idée principale de la robotique modulaire est qu’à partir d’une collection d’objets relativement simples aux fonctionnalités plutôt limitées il est possible de réaliser collectivement une fonction complexe. Les atouts d’une telle approche sont principalement l’adaptabilité à des situations nouvelles (changement de fonction, variations du terrain) et la robustesse du système (il suffit au robot de remplacer un module déficient pour s’auto-réparer). Les applications des robots modulaires sont entre autres la reconnaissance, le sauvetage, la manipulation de structures en environnement hostile (domaine spatial) ou encore la nanorobotique.
Réponse CS
validé
Notes
vérifié
Statut
Validé