Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Biskra - Mohamed Khider
Affiliation
Département de Génie Electrique
Auteur
Habba, Zineb
Directeur de thèse
Boumahraz Mohamed (Maitre de conférence)
Filière
Automatique
Diplôme
Doctorat
Titre
Interception et Poursuite d’Objets par Robot Mobile
Mots clés
interception,poursuite d
Résumé
L’interception et la poursuite d’objets mobiles sont des taches importantes dans plusieurs applications en robotique, en surveillance, en défense etc. Le développement de méthodes efficaces pour résoudre les problèmes d’interception et de poursuite d’objets mobiles est une tâche complexe qui nécessite des compétences en plusieurs disciplines telles que le traitement d’image, le filtrage, la théorie de commande et l’intelligence artificielle. Plusieurs approches ont été proposées pour résoudre les problèmes d’interception et de poursuite d’objet mobiles par des robots mobiles. Le principe de chaque approche dépend des caractéristiques du mouvement de la cible et les modèles cinématique et dynamique du robot mobile. On peut envisager deux situations possibles. Dans la premières, la position et la vitesse instantanées de la cible sont connues à l’avance et font partie de la trajectoire de référence, ou peuvent être estimées et prédites en utilisant les informations fournies par des capteurs. Lorsque le mouvement de la cible est complètement connu à l’avance une interception optimale peut être réalisée. Dans ce cas le problème devient un problème de planification d’une trajectoire menant à un point de rendez-vous convenable. La stratégie générale connues sous le nom PPE (Prediction,Planning and Execution) repose sur ce principe. Dans la deuxième situation, aucune information a priori concernant le mouvement de la cible n’est disponible. Dans ce cas, il est nécessaire de procéder à une sorte d’estimation de la position et de la vitesse de la cible en utilisant les informations fournies par les capteurs. L’asservissement visuel est une approche utilisée pour la résolution de ce problème. Dans l ‘asservissement visuel à base de la position, la pose de la cible est estimée en utilisant les informations visuelles et modèles géométriques. Le filtre de Kalman et les filtres à particules sont souvent utilisés pour obtenir une prédiction robuste du mouvement de la cible. Dans l’asservissement visuel à base de l’image, la relation spatiale entre la cible et la camera du robot est directement estimée dans le plan d’image et de signal d’erreur de poursuite est directement exprimé en fonction des paramètres de l’image. Cette approche développée initialement pour les robots manipulateurs a été étendu aux robots mobiles.
Statut
Validé