Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Béchar - Mohamed Tahri
Affiliation
Département de Technologie
Auteur
SAIDI, Moussaab
Directeur de thèse
Hazzab Abdeldjebar (Professeur)
Co-directeur
Bousserhane Ismail Khalil (Maitre de conférence)
Filière
Génie Electrique
Diplôme
Doctorat
Titre
Commande hybride backstepping-floue d’un drone
Mots clés
Drone,quadrotor,backstepping,logique floue,commande hybride,backstepping-floue
Résumé
Les drones sont des aéronefs de faible dimension capables d’emporter une charge utile et d’effectuer, de manière autonome en mode téléguidé, une mission. Le développement des plates formes robotiques volantes connait tin essor croissant depuis quelques années en raison des avancées récentes en électronique et dans Ia technologie des capteurs, et surtout Ia possibilité d’embarquer par des cartes de commande plus performantes capables d’exécuter a masse de calcul nécessaire au contrôle en temps réel les algorithmes de pilotage de ces robots aérien. En effet, Ia commande des ses systèmes sont fortement non-Linéaires. Des chercheurs de plusieurs communautés scientifiques participent au développement des algorithmes de commande de ces machines. Par conséquent, ces algorithmes se doivent d’être simples, robustes et efficaces afin d’assurer Ia stabilisation de vitesses de déplacement en contrôlant les angles de tangage et de roulis de l’appareil. L’objectif de ce sujet de recherche concerne le Ia recherche et le développement des lois de commandes non-linéaires hybrides (backstepping-flou) destinées a piloter le quadri-rotor afin d’assurer d’avantage Ia stabilité et a précision.
Statut
Signalé