Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid
Affiliation
Département d’Electronique
Auteur
LABAAL, Mohamed El hadi
Directeur de thèse
BOUKCHAL Nour Eddine (Professeur)
Filière
Electronique
Diplôme
Magister
Titre
Commande robuste pour la poursuite de trajectoire pour un robot mobile a roues.
Mots clés
Commande adaptative, Robustesse,Planification,Navigation,Suivi de trajectoires, Robot , Identification H, Modelisation,Sys non lineaire, sys llineaires
Résumé
Pour la mise en oeuvre d’une commende capable d’assurer le deplacement robust d’un robot mobil a roues, autonome et non bolenome.Ce dernier doit suivre une trajectoire defini a prevoire avec une robustesse sufisante.Notre travail developpes illustre en premiere yemps les probleme concernant la planification du chemin dans un environement semi defini et les probleme liees a la navigation des robots.Ensuite en traite leurs berstresse de la commende des systemes linieaires et non lineaires notamant la commende robuste adaptative, la commande H la structure RST ainsi nous comparent les different methodes.Notre commande recherche doit assurer certaine proprietees notament le suivie robuste de trajectoire, le rejet de perturbation, le stabilite du systeme en un point du chemin planifier, et la minimisation du bruit aleatoire.
Statut
Validé