Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid
Affiliation
Département d’Electrotechnique
Auteur
Bououden, Soraya
Directeur de thèse
Abdessemed, Foudil (Professeur)
Filière
Electrotechnique
Diplôme
Doctorat
Titre
Développement d’un Schéma de Commande d’un robot Marcheur Bipède
Mots clés
Robots marcheurs bipèdes, Système 0-plat, Forme normale, Condition géométrique, Trajectoire de référence
Résumé
Notre objectif était de mettre au point les premiers outils théoriques qui conduiront à la mise au point d’une stratégie de commande pour la génération d’allures de marche dynamique adaptée au robot " Rabbit ". En adoptant un schéma de commande issu des techniques de commandes appliquées aux systèmes non linéaires pour le contrôle de la marche d’un modèle plan de robot bipède à 7 segments
Date de soutenance
2013
Cote
D/621/049
Pagination
165 p.
Format
29 cm.
Notes
Bibliographie
Statut
Soutenue