Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Batna 2 - Mustafa Ben Boulaid
Affiliation
Département d’Electronique
Auteur
FOURAR, Redha
Directeur de thèse
MELAAB Djamel (Maitre de conférence)
Filière
Electronique
Diplôme
Doctorat
Titre
Coordination de robots pour la manipulation d’objets
Mots clés
Multi-Robots, Coordination de mouvements, Identification d’Objets, Intelligence Artificielle
Résumé
Pour aider l’homme à accomplir ses tâches, la tendance actuelle est d’utiliser un ensemble de robots qui travaillent en collaboration. C’est dans cet objectif que rentre le travail de cette thèse. De quoi s’agit-il ? Un ensemble de deux robots, dont chacun est équipé d’un bras manipulateur à plusieurs doigts et d’une caméra, vont devoir effectuer une opération de déplacement d’un objet depuis une position d’origine vers une nouvelle position. Cette opération se réalise selon les étapes suivantes: • Localisation de l’objet par les deux robots en utilisant les caméras qui les équipent : Chaque robot aura à disposition une ou plusieurs figures correspondantes à la partie de l’objet qui lui est en face ; • Un échange d’information entre les deux robots devrait permettre une reconstitution 3D de l’objet à manipuler ; • La saisie, par les deux robots, de l’objet ainsi localisé : Les robots sont équipés chacun de plusieurs doigts, l’algorithme de prise de l’objet devrait définir la position de chaque doigt par rapport à cet objet tout en évitant le chevauchement. • Soulever l’objet ainsi saisi jusqu’à une hauteur définit H : Le chemin à poursuivre pour réaliser ce soulèvement devrait répondre à un critère d’optimalité tel qu’un minimum d’énergie à dépenser ou un minimum de variation au niveau des coordonnées articulaires des deux robots
Statut
Validé