Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université de Annaba - Badji Mokhtar
Affiliation
Département d’Electronique
Auteur
KERMICHE, Salah
Directeur de thèse
ABBASSI H.A. (Professeur)
Filière
Automatique
Diplôme
Doctorat
Titre
Modelisation et commande d un robot par methodes intelligentes
Mots clés
En robotique ; pour le robot ;l’environnement .
Résumé
En robotique, la navigation est définie comme une tâche qui consiste, pour le robot, à atteindre un point but dans l’environnement. Le contexte de réalisation de la tâche va conditionner les moyens nécessaires à mettre en oeuvre pour permettre au robot de naviguer. Le robot doit être capable de se déplacer de façon sûre à travers l’espace libre de ’environnement, en tenant compte de la présence d’éventuels obstacles. Le problème posé est donc la recherche d’algorithmes de génération automatique dans l’espace libre d’un chemin entre la posture initiale et finale, qui répondent à certaines contraintes imposées telles que le chemin le plus sûr, qui permet au robot de traverser les obstacles en étant toujours le plus éloigné possible desobstacles et le chemin le plus court, etc Dans ce travail on emploi une méthode non géométrique de planification dite méthode du champ de forces faisant appel à la technique de logique floue, qui conduit à la génération automatique de trajectoires sans collisions. Dans cette méthode, le mobile va être considéré comme étant placé dans : • Un champ de force attractive dont la source est la cible, • Un champ de force répulsive dont la source est l’obstacle. Deux méthodes ont été proposées pour l’ajustement des paramètres du contrôleur flou utilisé, dans la première on a employé la méthode du gradient, dans la deuxième les algorithmes génétiques.
Date de soutenance
2006
Cote
629.8 KER
Pagination
119p.
Illusatration
fig.
Format
30 cm.
Statut
Soutenue