Mémoires de Fin d’Etudes
Etablissement
Université Blida1- Saad Dahlab
Affiliation
Département d’Aéronautique
Auteur
ZABOT, Amar
Directeur de thèse
DJAF Moussa (Docteur)
Filière
Aéronautique
Diplôme
Magister
Titre
Commande en impedance adaptative, et compensation par réseau de neurones d’une partie d’un robot
Mots clés
Robotique; commande en impedance; reseaux de neurones
Résumé
Dans ce memoire est proposé un projet de commande en impedance comportant deux etapes. La premiere etape est une évaluqtion en ligne des parametres du robot en lui imposant une impédance desirée. Un algorithme de calcul numerique de l’érreur en impedance tenant compte seulement de l’information de retroaction pour les corrections de trajectoire est proposé . L’imprecision dans les parametres est compensée en deuxieme étape de l’abaption par l’introduction d’un réseau de neurone.
Date de soutenance
2003
Statut
Soutenue