Etablissement
Ecole nationale polytechnique d'Oran -Maurice Audin
Affiliation
Département de Génie Electrique
Auteur
BENFEKIR, A
Directeur de thèse
A.CHAKER
Co-directeur
M.CHNAFA
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
COMMANDE NON LINÉAIRE AVEC OBSERVATEUR D UN DRONE DE TYPE QUADROTOR
Mots clés
COMMANDE NON LINÉAIRE DRONE QUADROTOR
Résumé
Cette thèse traite de la modélisation, de l’observation et du contrôle de robots volants miniatures .Le travail est focalisé sur les systèmes à vol vertical, plus précisément sur les quadrotors .La thèse introduit un modèle mathématique non linéaire pour la simulation, des capteurs pour hélicoptères miniatures de types OS4.Un observateur non linéaire à grand gain et proposée comme un reconstructeur des états non mesurables du système ,ou nous avons considéré le quadrator comme un système non-linéaire uniformément observable . Les concepts de techniques de contrôle par mode glissant ont été utilisé afin d’évaluer la méthodologie de commande, d’estimation et de simulations sur les 6DLL de robots volants quadra tors.
Date de soutenance
2008
Cote
TH/04/148
Pagination
96
Format
21/30
Statut
Soutenue