Etablissement
Ecole nationale polytechnique d'Oran -Maurice Audin
Affiliation
Département de Génie Electrique
Auteur
HATTAB, A
Directeur de thèse
A.CHAKER
Co-directeur
A.MANSOURI
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
MODÉLISATION ET COMMANDE D UN ROBOT SOUS-MARIN AUTONOME DE TYPE TORPILLE AUV
Mots clés
MODÉLISATION ROBOT TORPILLE AUV
Résumé
Ce manuscrit traite le problème général de la commande d’un robot sous-marin autonome de type torpille. Le thème de la commande des AUV a été largement traité mais malgré tout il reste des problèmes qui n’ont toujours pas été résolu du fait que la commande du rebot sous-marin est un sujet très complexe .O n peut citer quelques qui restent non résolues à ce jours :-L’existence des fortes non linéarité –Les incertitudes sur les paramètres du modèle-Couplages importants-Le modèle est sous actionné –La difficulté de mesurer les perturbations (par exemple ;courant marin ,effet des vagues).Par ailleurs ,la commande doit être assez robuste pour pouvoir commander correctement le système tout en étant pas trop complexe .Les solutions qui ont été proposé pour la commande des AUV’s sont nombreuses on peut les regrouper principalement en quatre types linéaires ,non linéaires par régime glissant du premier ordre et les techniques d’intelligence artificielle [HovO2].Toutes ces techniques ont des avantages et des inconvenients.Les objectifs principaux poursuivis par sont :la modélisation et la commande du véhicule sous-marin. La technique que nous proposons pour la commande du véhicule est l’approche par régime glissant d’ordre un car elle a été utilisée par plusieurs groupes de recherches .Cette loi est très employée pour la commande des systèmes sous marins car grâce à sa parie discontinue, elle permet d’obtenir de la robustesse sur les incertitudes paramétriques et les perturbations .Son principal désavantage est le phénomène dit de réticence (des vibrations de hautes fréquence sur les actionneurs). Ce phénomène est non désirable car il peut endommager les gouvernes et augmenter la consommation énergétique.Lebut principal de ce travail est l’amélioration de ce type de commande en supprimant la réticence et d’améliorer ses propriétés de robustesse
Date de soutenance
2007
Cote
TH/04/147
Pagination
76
Format
21/30
Statut
Soutenue