Etablissement
Ecole Nationale Polytechnique
Affiliation
Département de Génie Mécanique
Auteur
Mahfoudi,
Directeur de thèse
Rechak, Said
Filière
Génie Mécanique
Diplôme
Doctorat
Titre
Contribution à la modélisation et à la commande des robots à pattes : Application aux Hexapodes
Mots clés
Robotique; Robot hexapode ;Générateur de marche ;Commande de robots
Résumé
Le présent travail s’intéresse à la conception et la commande en temps réel d’un robot hexapode. Nous présentons en premier lieu une modélisation géométrique directe et inverse, ainsi qu’une étude cinématique du robot. Ensuite nous développons un générateur de trajectoire qui permet à l'hexapode d’effectuer différentes allures de marche. Une méthodologie pour la distribution optimale des forces agissant sur les pattes a été présentée. Le problème de distribution de forces est exprimé sous forme d’un problème de programmation non linéaire sous un système d’équations et d’inéquations explicitant les contraintes physiques. Ce problème non linéaire sous contraintes est transformé en un problème d’optimisation quadratique. Après calcul du modèle dynamique du robot, une implémentation d'une loi de commande par découplage non linéaire est présentée. Enfin des simulations ont été dégagées dans le but de montrer les résultats de l'approche proposée.
Date de soutenance
2006
Cote
D001706
Pagination
117 p.
Illusatration
Fig. Tabl.; A4+ CD
Format
tgz
Notes
Thèse d'Etat: Génie Mécanique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2006 .Annexe: 118 - 125 p. Bibliogr.: 126 - 130 p.
Statut
Soutenue