Etablissement
Ecole Nationale Polytechnique
Affiliation
Département de Génie Mécanique
Auteur
LAMMARI, Halima
Directeur de thèse
Bouaziz, Mohamed
Filière
Génie Mécanique
Diplôme
Magister
Titre
Étude d'une configuration générale d'un robot à bras manipulateur : Application au bras de mesure 3D
Mots clés
Génie mécanique ;Robotique ;Robot industriel ;Bras manipulateur ;Modélisation des robots ;Génération du mouvement
Résumé
Notre travail consiste à étudier une configuration générale d’un robot manipulateur à structure ouverte simple à 6ddl. Il permet un calcul automatisé des différentes modélisations géométrique, cinématique et dynamique nécessaires à un avant projet de réalisation du robot. On a adopté pour la modélisation géométrique directe la convention de Denavit-Hertenberg Modifiée. Pour le problème inverse, est utilisée la résolution numérique. On a fait appel à la notion du jacobien pour développer le modèle cinématique direct du 1er et 2ème ordre, et au pseudo inverse par l’algorithme de Greville pour l’inversion de ces modèles. Le modèle dynamique a été traité à l’aide du formalisme de Newton-Euler. L’étude de trajectoire qui est une étape importante pour générer le mouvement du robot est également présentée. Les programmes établis sont exploités pour une application de mesure 3D à l’aide d’un robot a 5ddl avec simulation sous SolidWorks.
Date de soutenance
2012
Cote
M004712
Pagination
82 f.
Illusatration
Fig. Tabl.; A4
Format
pdf
Notes
Annexes: 83 - 150 f. Bibliogr.: 151 - 152 f.
Statut
Soutenue