Etablissement
Ecole Nationale Polytechnique
Affiliation
Département Automatique
Auteur
OUBBATI, Farid
Directeur de thèse
Stihi, Omar
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
Commande d'un bras de robot manipulateur à l'aide d'une carte dSPACE - ds1104
Mots clés
Commande de robot manipulateur; Contrôleur DSP;PD/PID;Commande du couple calculé
Résumé
L'objective de ce travail était d'implémenter et tester des algorithmes de commande en utilisant une carte de commande DSP en un manipulateur de type puma construit spécialement pour ça et motorisé par des moteurs a courant continus. Le travail a commencé par modéliser la structure mécanique du manipulateur construit, installer et étudier la carte de commande dSPACE ds1104 qui est un matériel nouvellement acquis, et finalement, implémenter et tester les algorithmes de commande sélectionnés (PD, PID, Commande du Couple Calculé) avec notre manipulateur.
Date de soutenance
2005
Cote
M003005
Pagination
105 p.
Illusatration
Fig. Tabl.; A4+ CD
Format
pdf
Notes
Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005 .Annexe: 106 - 111 p. Bibliogr.: 112 - 114 p.
Statut
Soutenue