Etablissement
Ecole Nationale Polytechnique
Affiliation
Département Automatique
Auteur
HAOUARI, Fouad
Directeur de thèse
Boucherit, Mohamed Seghir
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC
Mots clés
Robot manipulateur; Commande robuste ;Diagramme des coefficients ;Indice de stabilité ;Commande prédictive .
Résumé
Ce mémoire consiste a présenter deux types de commande robuste d'un robot manipulateur PUMA, la première est la méthode de diagramme des coefficients (CDM), et la seconde est la commande prédictive généralisé (GPC). Nous nous intéressons à l'évaluation des performances de la commande CDM, puis l'application de cette technique au robot manipulateur PUMA, la deuxième technique de commande GPC est appliquée au robot manipulateur PUMA, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégie de commande. Les résultats de simulation ont montrées l'efficacité de ces deux algorithmes de commande par rapport à la poursuite de trajectoire.
Date de soutenance
2006
Cote
M003306
Pagination
76 p.
Illusatration
Fig.; A4+ CD
Format
pdf
Notes
Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2006 .Annexe: [4 p.] Bibliogr.: [2 p.]
Statut
Soutenue