Etablissement
Ecole Nationale Polytechnique
Affiliation
Département Automatique
Auteur
Benslimane, Hocine
Directeur de thèse
Boukhetala, Djamel
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
Commande itérative des systèmes non linéaires
Mots clés
Commandes adaptatives ; Systèmes non linéaires ;Technique de Lyapunov ;Commande adaptative ;Robots manipulateurs
Résumé
Le travail présenté dans ce mémoire concerne la synthèse de commandes adaptatives par apprentissage itératif pour les systèmes non linéaires. On montre, en se basant sur la théorie de Lyapunov, que si pour un système non linéaire donné, une commande adaptative pourra être synthétisée, il est alors possible d’étendre cette loi de commande adaptative aux systèmes répétitifs. Ceci est valable si certaines conditions sur la fonction de Lyapunov sont satisfaites. En premier lieu et sur la base de la littérature spécialisée, nous avons présenté une commande pour ces systèmes où ses états sont supposées accessibles. En s’inspirant de cette technique, nous avons proposé une autre méthode dédiée à ces systèmes où cette fois-ci les états sont supposées inaccessibles. Ceci est obtenu en combinant la commande adaptative avec un observateur d’état adaptative. Une seconde technique a été également développée pour les robots manipulateurs et validée par simulation dans le cas du robot PUMA560 exécutant une tâche répétitive. Le mémoire est organisé en quatre chapitres qui peuvent être résumé comme suit: Le premier chapitre est dédié à la présentation de l’état de l’art de la commande par apprentissage itératif, les outils de l’analyse et de la synthèse. Le deuxième chapitre concerne l’étude de la commande adaptative par apprentissage itératif, basé sur la technique de Lyapunov. La méthode présentée dans ce chapitre est plus générale que l’approche classique, dans le sens où elle permet de traiter une large classe de systèmes non linéaires en relaxant certaines conditions nécessaires à l’approche classique. Dans le troisième chapitre, nous avons étendu la méthode, traitant les systèmes à états accessibles, au cas de systèmes à états supposés inaccessibles. Ceci est obtenu en synthétisant une commande avec un observateur. Le chapitre quatrième est consacré à l’étude de la commande adaptative par apprentissage itératif appliquée en robotique. Dans ce chapitre, nous avons proposé une loi de commande adaptative par apprentissage itératif pour les robots exécutants des taches répétitives. L’application de cette loi au robot PUMA 560 est effectuée par simulation. Enfin, nous terminerons par une conclusion générale englobant les perspectives et les investigations futures à poursuivre.
Date de soutenance
2009
Cote
M000709
Pagination
89 p.
Illusatration
Fig. Tabl.; A4+ CD
Format
pdf
Notes
Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Supérieure Polytechnique: 2009 .Bibliogr.: [3 p.] Annexe: [5 p.]
Statut
Soutenue