Etablissement
Ecole Nationale Polytechnique
Affiliation
Département Automatique
Auteur
Benahmed, Safia
Directeur de thèse
Sadoun, Rabah
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
Conception et étude de la main DLR/HIT et embarquement de la commande sur FPGA
Mots clés
Main DLR/HIT ;Mains artificielles 3D SolidWorks FPGA Spartan 3E Soc MPSoc ;Prototypage rapide ;Modélisation robotique; Moteurs sans balai à courant continu API Visual Basic PID
Résumé
Dans ce travail nous concevons dans l’environnement SolidWorks la main DLR/HIT. Les différents modèles: Géométrique, cinématique et dynamique sont calculés puis une commande PID classique de position est appliquée aux moteurs sans balai utilisés. La mise en oeuvre consiste à commander la main en 3D par une électronique flexible via l’FPGA, ainsi nous établirons une connexion entre le virtuel et la réalité. Pour se faire, nous avons chargé un tableau par simulation, qui contiendra les valeurs des angles des articulations, qui seront communiquées par la suite à SolidWorks par la carte FPGA via son API en Visual Basic.
Date de soutenance
2011
Cote
M004911
Pagination
68 p.
Illusatration
Fig. Tabl.; A4+ CD
Format
pdf
Notes
Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2011 .
Statut
Soutenue