Etablissement
Ecole Nationale Polytechnique
Affiliation
Département Automatique
Auteur
Amghar, Billal
Directeur de thèse
Boudjema, Fares
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
Commande avec observateur par mode de glissement généralisée des systèmes complexes : Application: Double pendule inversé
Mots clés
Commande non linéaire ;Mode glissant; Observateur non linéaire; Stabilité asymptotique.
Résumé
Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’étude et l’analyse d’une commande par mode de glissement généralisé des systèmes complexes. Dans un premier lieu des rappels théoriques et des définitions dans le domaine non-linéaire sont présentées. L’approche généralisée proposé par Spurgeon est adaptée pour les systèmes non linéaires couplés. Pour tester les performances de la commande, une application sur le double pendule inversé et couplé est réalisé. Ensuite un observateur mode glissant d’ordre 2 est appliqué au même système, la démonstration de la convergence est étudié en utilisant la théorie des inclusions différentielles. Enfin une fusion de la commande et l’observateur sont appliquées sur le système choisi, les résultats de simulation ont montré les performances et la robustesse de la commande vis-à-vis des variations des paramètres et les perturbations externes.
Date de soutenance
2010
Cote
M007210
Pagination
71 p.
Illusatration
Fig. Tabl.; A4+ CD
Format
pdf
Notes
Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2010 .
Statut
Soutenue