Auteur
BALASKA, Hanene
Directeur de thèse
N. DOGHMANE (Docteur)
Filière
Automatique
Diplôme
Magister
Titre
Commande tolérante aux défauts
Mots clés
Les défauts dans les processus automatisés causent souvent des réactions indésirables et l'arrêt du système commandé, et les conséquences /La commande tolérante aux défauts est basée sur l’association de techniques de diagnostic
Résumé
La commande tolérante aux défauts (FTC) a pour but de s’accommoder automatiquement de l’effet des défauts tout en étant capable de maintenir la stabilité et au mieux les performances nominales du système. La conséquence est d’éviter l’arrêt immédiat du système et de permettre son fonctionnement en mode dégradé. On distingue deux approches de commandes tolérantes aux défauts :passive et active. Dans l’approche passive on utilise les techniques de commande robuste de manière à ce que le système en boucle fermée reste insensible à un ensemble connu de défauts. A la différence, l’approche active réagit ‘activement’ sur les défauts en reconfigurant la loi de commande de façon à maintenir la stabilité et les performances du système. Cette approche permet de traiter des défauts imprévus mais nécessite une commande reconfigurable et un module de diagnostic permettant la détection, l’isolation et l’estimation de l’amplitude des défauts. Dans ce mémoire, on s’est intéressé à l’élaboration de commandes actives tolérantes aux défauts. Il s’agit d’une part de la mise en oeuvre de méthodes de diagnostic des défauts et d’autre part d’accommoder la lois de commande en cas de fonctionnement défaillant du système. Les méthodes de diagnostic que nous avons présenté dans ce travail sont basées sur l’estimation en ligne des défauts, ce qui permet d’établir un diagnostic direct (isolation et identification du défaut détecté), c’est-à-dire ils permettent une isolation de tous les défauts (même simultanés), et de donner une information directe sur la nature du défaut ainsi que son degré de sévérité (amplitude). Trois méthodes de commande tolérante aux défauts ont fait l’objet d’une étude approfondie : une commande par modes glissants basée sur l’idée de mettre à jour la partie équivalente de la commande en utilisant l’estimation du défaut toutes les fois qu’un défauts est détecté, une commande LQI que nous avons proposée et qui utilise un observateur adaptatif pour l’estimation en ligne du vecteur d’état et de défauts en vue de produire une commande par retour d’état fonction de ces deux quantités, et une commande LQG basée sur l’utilisation d’un filtre de Kalman à deux étages.
Statut
Soutenue